Jedná se o webkameru nebo o IP-kameru? Předpokládám, že máš na mysli IP-kameru nebo nějaké zařízení (router s USB), které ve spojení s webkamerou funguje jako IP-kamera.
Bez veřejné IP-adresy se nemáš jak připojit.
Pokud tvoje IP kamera umožňuje ukládat statické obrázky na externí FTP-server (na nějaký webhosting), můžeš si je tam prohlížet.