Inkscape (zdarma, česky) umí PDF načíst a pokud to není nic vyloženě obskurního, tak to jde i editovat a zas uložit.
Jestli je tam ale formátovaný text, tak se může rozsypat. A doporučuju nejdřív uložit do SVG a teprve až to bude hotové tak uložit kopii do PDF.