Speciální tým robotů poháněných operačním systémem Linux bude na konferenci LinuxWorld mapovat budovu a hledat v ní schované maskoty, tučňáky Tuxe. Vědci z SRI International tak chtějí předvést pokroky v distribuovaných počítačových sítích a robotice.
Cílem výzkumného projektu výzkumného ústavu
SRI je vytvoření sehraného stočlenného robotického týmu, který bude schopný prozkoumat a vytvořit mapu člověku nepřístupných prostor jako jsou budovy zasažené požárem nebo únikem chemikálií. Program „
Centibots“ byl původně SRI zadán agenturou DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency), která patří pod americké ministerstvo obrany. DARPA si nejprve vyžádala analýzu proveditelnosti scénáře dvou navzájem spolupracujících týmů tvořených roboty při prozkoumávání neznámého terénu a následně zadala SRI samotnou realizaci.
Projekt je naplánován až do roku 2004, ale už nyní mají vědci z SRI k dispozici fungující tým sestávající ze dvou typu robotů. Prvním typem je Pioneer 2 AT / Pioneer 2 DX od společnosti ActivMedia Robotics. Pionýři jsou vybaveni laserovým měřičem vzdáleností, palubním počítačem, sonarem, navigačním systémem a optickou kamerou. Druhým typem jsou jednodušší stroje Amigobot od stejného výrobce rozšířené o USB kameru vlastní palubní počítač.
Stroje Pioneer 2 AT nebo DT jako první prozkoumávají nové prostředí a vytvářejí mapu tím, že zachytí obrysy zdí a dalších objektů ve vymezeném prostoru. Podle výpočtů SRI bude trvat zmapování deseti kilometrů čtverečních jednomu robotu 21 hodin a 30 minut, SRI ale plánuje ve finále projektu nasazení dvaceti pionýrů najednou. Po skončení hrubého mapování pionýry nastoupí upravené Amigoboty, které se budou snažit pomocí optické kamery nalézt určené objekty. V případě demonstrace na LinuxWorldu půjde o tučňáka Tuxe sedícího na růžové krabici. Vyhledání černobílého objektu v daném prostředí by podle výzkumníků bylo příliš náročné.
Sílou projektu Centibots je schopnost spolupráce, pionýři předávají automaticky Amibotům vytvořenou mapu, a automatického rozdělené úkolů při vyhledávání – rozvržené prostoru a přidělení jednotlivých úseků daným robotům. Protože jsou roboti typu Amigobot výrazně levnější, je možné jich použít mnohem větší množství, celkem jich v týmu bude osmdesát. V přépadě, že jeden nebo více robotů selže, ostatní automaticky převezmou jejich úkoly.
Každý robot v systému je reprezentován jako služba typu Jini, který vyvinula společnost Sun Microsystems, v proprietární síi PacketHop. Specifikem síťového prostředí PocketHop z dílen SRI je možnost automatické rekonfigurace sítě při pohybu prvků nebo změně jejich počtu a podpory pro dynamické sdílení aplikací, v tomto případě mapovacího programu.
Největší problém, kterému tým SRI čelí je udržení citlivých robotů v chodu. Pokud jeden selže, je nutné jeho nahrazení a přeprogramování. Každý Amigobot je proto vybaven speciálním počítačem postaveným na základní desce Epia 5000 od Via Technologies s procesorem C3 na 800 MHz. Tyto počítače s operačním systémem Linux je možné nabootovat prostřednictvím sítě. Komunikace probíhá pomocí rozhraní ARIA od ActivMedia, proprietárního systému SAPHIRA a open source knihovny pro kompresi videa libcu.
Po prezentaci na LinuxWorldu bude mít tým SRI ještě čas na vylepšení do ledna 2004, kdy bude proveden závěrečný test systému při mapování vojenské základny armády Spojených států. Do té doby chce vývojářský tým dosáhnout stavu, kdy na ovládání a kontrolu systému obsahujícího sto robotů bude stačit jeden člověk. Lidský prvek nelze podle vědců odstranit úplně kvůli kontrole výstupů a správě robotické sítě.
