Začalo jaro a někteří z vás možná z garáží a sklepů opět vytáhnou kolo. Máme pro vás dobrou zprávu, tento čínský vývojář si postavil experimentální autonomní cyklosystém XUAN, jehož části vystavil veřejně na GitHubu.
Geekové si tak mohou postavit robobicykl, který v neděli sám vyrazí na výlet, zatímco oni mohou zůstat v posteli a koukat na Týden Živě.
Nadstavba na kolo se skládá z modelářské lithiové baterie, výkonného serva, které otáčí řídítky, čelní stereokamery a lidaru pro vyhýbání se překážkám. Dále nechybí řídící jednotka a hlavně setrvačník s motorem.
O balanc se stará setrvačník
Setrvačník – těžký gyroskop – se vlastní rotací postará o to, aby kolo stálo jako přibité, i když na řidítka položíte tašku s nákupem. Rotaci setrvačníku ovládá populární mikrokontroler ESP32, k němuž je připojený neméně oblíbené šestiosé MPU (gyroskop+akcelerometr) MPU6050. Už jsme si jej před pár lety představili v našem seriálu Pojďme programovat elektroniku.
Programátor si nejprve vše namodeloval v cadu
Když se tedy kolo nakloní, MPU6050 rychle změří úhel a ESP32 adekvátně upraví rotací setrvačníku, aby kolo stále drželo balanc.
To vše zastřešuje hlavní minipočítač na bázi Atlas 200 DK AI Developer Kit od Huaweie, který vše integruje dohromady a zpracovává také data z čelní kamery a pomocí ROS (Robot Operating System) a lidaru vytváří model okolí. O detekci objektů před kolem se postará neuronka.
Autor se výsledkem pochlubil ve videu na YouTube a popisuje všechny etapy vývoje. Video je sice v čínštině, YouTube nicméně dodá alespoň trošku srozumitelný anglický strojový překlad.
Pokud vás úvodní technická omáčka nezajímá, demonstrace udržení stability začíná v čase 7:49 a v čase 8:35 se bicykl konečně sám rozjede po silnici. Tak šťastnou cestu.
